То, что значения слов со временем меняются, обычный и естественный процесс. Такие изменения и корректировки тем более неизбежны по прошествии многих столетий. В самой внутренней форме слова "педа-гог" не содержится "раб" ни в каком виде. А если говорить об этимологии, то в современной языковой парадигме это слово по сути означает "наставник мальчиков" (дословно "ведущий мальчиков").

Слову "педагог" немного не повезло в том плане, что оно оказалось однокоренным со словами "педофил" и "педераст". Но если искать плохие ассоциации, то в наши дни их всегда можно найти или придумать.

Этимологию и историю слов знать, конечно, надо. Но живем мы сегодня, а не тысячу лет назад.
С чем приходится согласиться: за редкими исключениями современные люди малограмотны и несведущи в отношении классических языков. Латынь еще с грехом пополам знаем. А вот познания в древнегреческом, как правило, вообще нулевые.